台达堆垛机运动控制方案协助自动仓储设备制造商提升市场竞争力
因应工业4.0与智能制造时代的来临，制造业与工厂纷纷推动产业升级，从备料、制造、包装、仓储到出货等，全方位向自动化、智能化方向发展。其中，物流仓储在原物料和成品的管理扮演极重要的角色，企业工厂与仓储物流业者纷纷建置自动仓储系统，导入如有轨巷道堆垛机、码垛机等自动化设备，整合系统发挥***大功效，实现货品迅速堆迭、高效精确出／入库控管，提高投产效率，同时节省人力与成本、加强作业人员安全，为设置自动仓储系统的企业与工厂提供完美的解决方案。
日前，台达为意大利一家自动仓储设备制造商的工厂仓储系统，提供有轨巷道堆垛机自动化方案，协助客户优化自动仓储系统、实现迅速精准分类装箱货物的需求。该客户的仓储系统首先将纸箱摆上分类输送带并经过传感器，系统会感测并将货物转往对应的输送带，在货物暂放区排队等候；有轨巷道堆垛机随后向前移动，根据暂放区货物的重量与体积决定摆放位置，完成入库作业。堆垛机机本身具备16个叉头，在导轨间行进时能感应和纪录暂放区纸箱的重量与体积，进行货物放置与取出作业，再堆放至出库输送带，装载至定量重量体积的纸箱后，自动导轨车等设备会驶入货车上货并准备出货。
一般堆垛机多使用感应交流电机，体积庞大且具备极限开关，不仅编程复杂操作不易，判定货物重量尺寸与摆放位置的精准程度不足，常造成系统工作效率不彰，机械故障率高且容易磨损。对此，台达方案采用PLC-based 模组化运动控制器AH系列，通过EtherCAT连接16组台达伺服 ASDA-A2-E伺服驱动器搭配ECMA伺服电机，达成16轴同步，驱控堆垛机的16个叉头进行正／反向伸缩运动。结合传感器，堆垛机在导轨间行进时能感应暂放区纸箱的重量与体积，依据产品的实际情况决定作业叉头的数量与方向，迅速精准进行货物放置与取出。如果货物体积小或重量轻，系统可使用2至4个叉头摆放或提取纸箱；材积较大的货品则用较多叉头乘载。整个系统操作简单，可通过程序降低极限开关的限制，省时、高效、安全、可靠。此外，AH系列可通过PROFIBUS串连客户原有的组态系统，将设备运作数据上传，进行实时监控，如发生异常状况可实时处理，提高管理效率。
台达为客户改造自动仓储的有轨巷道堆垛机，带来许多效益：
• 升级自动仓储效率，节省人力：根据重量与尺寸决定机器运用的叉头数量，正确平稳提取产品，并实现捡货分类精准、提升仓管可预测性，使自动仓储的整体运作流程更流畅，提高机械工作效率和产能，加速递送效率并节省人力；
• 高安全性：实时监测轴间命令位置与实际位置差，遇异常状况立即停止轴动作，降低场内作业事故发生概率；
• 高可靠性：平滑的加速曲线，可确保平稳运作、减少对齿轮 / 构件的磨损，提升机械的寿命与节能效果；
• 编程操作简单：不须复杂程序，只需掌握控制器模组操作模式即可开始应用；
• 高整合度，节省费用：可与客户既有组态软件系统串连，升级功能，节省重新购置系统的费用；
• 体积小省空间，维护便利：伺服器比传统感应电机体积更小，且易于维护。
台达有轨巷道堆垛机解决方案成功协助设备制造商升级自动仓储系统，解决客户自动仓储面临的效率与产能问题，提高市场竞争力。
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